Cómo modificar documentos PDF

Los PDFs son documentos que siguen unas reglas de estructura y código fijadas por Adobe en sus especificaciones para el formato PDF.
En principio, como Adobe hace públicas esas especificaciones, cualquier programador capaz de crear un programa que genere nuevos PDFs a partir de PDFs ya existentes puede crear un programa para modificar PDFs.
Sin embargo, como PDF no es en origen un formato pensado para la reutilización, modificar PDFs no es una tarea fácil y las posiblidades son más limitadas que en el caso de otros documentos.